Робот-Манипулятор "Жужелица"

Состав команды:

1. Волков Тимофей — программист
2. Скворцов Павел — механик-крановщик
3. Малова Полина — электронщик
4. Неелов Максим — дизайнер широкого профиля

Общий обзор 
За основу «Жужелицы» была взята конструкция подъемного крана. Корпус был вырезан лазерным станком из фанеры, а крепления для сервоприводов распечатаны на 3D-принтере. Смемещение подвижный частей осуществляется за счет трех серводвигателей. На шкив наматывается лебедка-леска, корпус крана вращается по окружности, фиксируя манипулятор в нужном положениии. Управление реализовано на платформе Arduino.



Этапы создания

1.  Выбор оптимальной констукции и обсуждение концепции
2.  Проектирование отдельных деталей в программе Autodesk Fusion 360
3.  Соединение деталей в единый макет
4.  Печать и вырезка деталей
5.  Сборка 
6.  Разработка программы для управление
7. Тестирование

 
Механические составляющие
   Всего в прототипе используются три сервопривода с четким распределением «ролей»: 
     а) вращательное движение по круговой траектории (ось OX и OY) 
     б) подъем-спуск манипулятора ( ось OZ) 
     в) перевод манипулятора в открытое и закрытое положение

 



Система управления 
Управление реализованно через Arduino. Микроконтроллер считывает смещение джойстика и нажатие на кнопку, отбрасывает «мусорные» сигналы, проверяет на корректность и подает команды на серводвигатели.